工业机器人控制

编辑推荐 本书由兼具多元学术背景与丰富行业经验的工程师法布里奇奥?弗里杰尼倾力打造，是连接工业机器人理论与实践的实战指南。全书结构清晰，前半部分系统拆解机器人几何框架、正向 / 逆向运动学、路径规划、轨迹生成等核心理论，深入讲解静力学与动力学模型，为实操奠定坚实基础；后半部分聚焦软硬件落地，从控制固件编写、校准调试、Unity 虚拟仿真、机器视觉应用等软件技能，到电动机、编码器、伺服驱动器选型及 PCB 设计制造等硬件知识，逐一拆解并融入大量行业实用建议与真实案例。书中不仅涵盖标准六轴机械手，还补充协作机器人、SCARA 等多种运动链模型，支持虚拟环境测试，无需真实设备也能安全上手。无论你是入门者还是进阶工程师，都能通过本书掌握从理论建模到软硬件实现的完整能力，轻松打造高性能工业机器人控制系统。 内容简介 本书从自动化工程师视角，系统讲解工业机器人控制系统的构建方法，涵盖核心理论与实用技巧。书中先深入解析运动学、轨迹规划及运动控制原理，再指导读者动手制作驱动电动机与机器人移动的电路板。理论部分后，本书通过编程控制固件的实践环节，帮助读者将知识落地，详细阐释人机界面、运动指令解释器及伺服电动机核心控制回路等软件组件。特别介绍机器人常用的无刷同步电动机换向算法与伺服环路控制技术。此外，本书还介绍了机器人校准、调试方法，以及数字孪生模型设计，便于在模拟环境中安全测试监控工作单元。本书在硬...